從單一的掃地機(jī)器人，到掃拖機(jī)器人；再到可伸縮的機(jī)械臂，以及可越障的機(jī)械足；從單一充電功能的基站，到帶集塵功能，支持自動(dòng)上下水的全功能基站……這些年我們見證了掃地機(jī)器人這一品類的不斷發(fā)展，并為我們帶來近乎無人值守的日常清潔體驗(yàn)。

就在2025 CES上，追覓科技再次發(fā)力，顛覆機(jī)器人的形態(tài)，為掃地機(jī)器人添加機(jī)械手，帶來全球首創(chuàng)的仿生多關(guān)節(jié)機(jī)械手技術(shù)，用具身智能賦能清潔產(chǎn)品，帶領(lǐng)掃地機(jī)器人向服務(wù)機(jī)器人邁出關(guān)鍵一步。那這個(gè)仿生多關(guān)節(jié)機(jī)械手技術(shù)究竟能做什么，以及怎么做到的呢？

仿生多關(guān)節(jié)機(jī)械手技術(shù)，掃地機(jī)器人的一次全面革新

其實(shí)，無論從掃地機(jī)器人到掃拖機(jī)器人，還是加上升降激光雷達(dá)、可伸縮機(jī)械臂，包括基站功能的越發(fā)完善，但掃地機(jī)器人本體的外形，在近幾年的發(fā)展過程中幾乎沒有變化。我們看到的每一個(gè)功能創(chuàng)新，都是在這個(gè)小小的、扁扁的圓形機(jī)器人身上的“有限”創(chuàng)新，以至于外界一直會(huì)有一個(gè)論調(diào)，掃地機(jī)器人的發(fā)展是不是到瓶頸了？

而這一次，追覓仿生多關(guān)節(jié)機(jī)械手技術(shù)的出現(xiàn)，可以說是對(duì)傳統(tǒng)掃地機(jī)器人的一個(gè)突破性創(chuàng)新。因?yàn)槲覀兓剡^頭來看，從來沒有任何定義，說掃地機(jī)器人只能長成現(xiàn)在這個(gè)樣子；反過來，也從來沒有人規(guī)定，服務(wù)型機(jī)器人一定就得是人形機(jī)器人的樣子。

仿生多關(guān)節(jié)機(jī)械手技術(shù)，可以說是當(dāng)前技術(shù)條件下，讓服務(wù)機(jī)器人走進(jìn)家庭的一個(gè)非常合適的選擇。它讓掃地機(jī)器人突破了地面清掃這一單一維度，可以在掃地、拖地的基礎(chǔ)上，實(shí)現(xiàn)更多的家庭智能服務(wù)。

追覓仿生多關(guān)節(jié)機(jī)械手技術(shù)可以做什么？

那追覓仿生多關(guān)節(jié)機(jī)械手技術(shù)究竟可以做些什么呢？其實(shí)很好想象，即使如今的掃地機(jī)器人已經(jīng)有足夠出色的避障能力，但依舊很難去應(yīng)對(duì)一些場景。比如，家中有寶寶的朋友應(yīng)該就會(huì)遇到滿地玩具的狀況，那么在使用掃地機(jī)器人之前難免需要把玩具全部收拾一遍，否則機(jī)器人可以說是寸步難行。并且，即使機(jī)器人完美地實(shí)現(xiàn)了避障，那也只是避過去了，那些玩具或者其他障礙物所在的區(qū)域，并沒有被清潔。

而按照追覓的介紹，首次搭載了具身智能大模型的仿生多關(guān)節(jié)機(jī)械手技術(shù)，可以對(duì)地面上的障礙物實(shí)現(xiàn)智能識(shí)別、歸類，并借助機(jī)械手，將這些障礙物擺放到正確的位置。

此外，盡管如今掃地機(jī)器人通過降低厚度、可伸縮機(jī)械臂等方式，來解決邊角、低矮空間的清潔問題，但這些方法畢竟只是有限地解決這一問題，我們實(shí)際體驗(yàn)時(shí)，依舊會(huì)遇到一些機(jī)器人難以清掃的交流。

針對(duì)這一場景，追覓為仿生多關(guān)節(jié)機(jī)械手技術(shù)搭載了專門的配件倉，機(jī)械手在識(shí)別到狹窄縫隙后，會(huì)自動(dòng)判斷使用工具的類型，返回配件倉完成工具的夾取及安裝，然后返回縫隙進(jìn)行清理。通過這一特性，搭載了追覓機(jī)械手的掃地機(jī)就可以深入到一些過往難以覆蓋的區(qū)域，甚至不僅僅是地面，還可以包括一些柜子縫隙等區(qū)域，讓掃地機(jī)器人突破地面這一單一維度。

追覓仿生多關(guān)節(jié)機(jī)械手技術(shù)如何做到這些？

那追覓仿生多關(guān)節(jié)機(jī)械手技術(shù)是如何來做到這些的呢？看上去，這似乎只是簡單地給機(jī)器人添加一個(gè)多維度的機(jī)械手，但實(shí)際上，需要考慮的東西是非常多的。據(jù)悉，從2023年4月份開始，追覓機(jī)械手經(jīng)過三次的方案重構(gòu)，才最終確立了當(dāng)下這個(gè)設(shè)計(jì)方向。

目前的追覓仿生多關(guān)節(jié)機(jī)械手具備了5個(gè)自由度，簡單理解，就好比人的“肩、肘、手腕、手指”四個(gè)核心關(guān)節(jié)，而借助這5個(gè)自由度，可以讓機(jī)械手如同人的手臂一般靈活。

并且它的伸展距離達(dá)到了30cm，大約是一個(gè)成年人臂展的一半。而在物品夾取能力方面，追覓仿生多關(guān)節(jié)機(jī)械手大約可以夾取最大直徑約6cm的物體，大概與一個(gè)易拉罐相當(dāng)；最大夾取重量則大約在400g以內(nèi)。

從這些參數(shù)可以看到，追覓仿生多關(guān)節(jié)機(jī)械手基本上可以應(yīng)對(duì)家中絕大多數(shù)的物品，像是一些兒童玩具、寵物玩具、拖鞋等等，而這些往往是掃地機(jī)器人的主要障礙物。

創(chuàng)意是一回事，真正要實(shí)現(xiàn)，實(shí)際上也是離不開追覓自主研發(fā)的能力。據(jù)了解，為了實(shí)現(xiàn)最大400g的夾取重量，就意味著電機(jī)組件需要提供6Nm扭矩。對(duì)于市面上的電機(jī)來說，這個(gè)扭矩本身并不是太大的問題，但最大的問題在于，電機(jī)體積，市面上成品電機(jī)通常直徑在26mm以上。如果使用這樣的電機(jī)，不僅會(huì)增加機(jī)器人的厚度，還會(huì)犧牲掃地機(jī)原本的功能。

為此，追覓沒有采用現(xiàn)成的方案，轉(zhuǎn)而采取了自研的方式，最終研發(fā)出了厚度僅18mm的追覓電機(jī)，借助這一電機(jī)，最終實(shí)現(xiàn)了追覓仿生多關(guān)節(jié)機(jī)械手功能強(qiáng)大、機(jī)身輕薄的同時(shí)，又保留了掃地機(jī)原本的所有功能。

此外，追覓還考慮了機(jī)器人整體的外觀問題，整個(gè)造型參考了敞篷超跑的設(shè)計(jì)理念，不僅僅是前臉融合了硬朗與圓潤、優(yōu)雅與強(qiáng)勁的設(shè)計(jì)風(fēng)格；尾部類似高端超跑的貫穿式尾燈和流線造型；還有整個(gè)機(jī)械手機(jī)艙的開合方式，也有如敞篷跑車的蓬頂，整個(gè)開合過程非常優(yōu)雅。

甚至，追覓光是為艙蓋就配備了安裝三個(gè)電機(jī)，以確保整個(gè)開合過程的流暢性。

當(dāng)然，硬件之余，還有一大革新就是AI，畢竟追覓仿生多關(guān)節(jié)機(jī)械手是具身智能的一次成功落地。它的整個(gè)核心采用了具身智能大模型，確保機(jī)器人具備了感知、決策的能力。通過機(jī)器人的雙目系統(tǒng)，以及機(jī)械手夾具上的RGBD攝像頭，能夠?qū)ξ锲愤M(jìn)行全方位的點(diǎn)云重建，完成對(duì)物品及周邊環(huán)境的感知。

隨后大模型進(jìn)行決策，將物品放到對(duì)應(yīng)的位置。比如把拖鞋放到玄關(guān)、玩具放到玩具房、垃圾扔到紙簍等等。

而在清潔邏輯上，據(jù)追覓介紹，目前采取的是先完成一次全面清潔，再對(duì)物品進(jìn)行整理，最后對(duì)漏掃區(qū)域再清潔一次的邏輯。當(dāng)然，相信隨著產(chǎn)品后續(xù)問世、走入家庭，隨著大模型的不斷學(xué)習(xí)，它也一定會(huì)進(jìn)化出更加高效、適合不同家庭的清潔流程。

當(dāng)然，相信不少人會(huì)有這樣一個(gè)擔(dān)憂。在一臺(tái)機(jī)器人上面加入這么大的一個(gè)功能創(chuàng)新，會(huì)不會(huì)影響原本掃地機(jī)器人的清潔性能。對(duì)此，追覓也表示，首款機(jī)型在尺寸上跟追覓X50 Pro是完全一致的，包括里面的架構(gòu)，像是吸塵性能、滾刷、機(jī)械臂等，可以說拋開追覓仿生多關(guān)節(jié)機(jī)械手，它本身就是一臺(tái)旗艦級(jí)的掃地機(jī)器人。在追覓看來，一個(gè)新功能的前提，是不能影響基礎(chǔ)功能。

寫在最后

其實(shí)在追覓溝通會(huì)上，看到這臺(tái)產(chǎn)品的原型機(jī)時(shí)，我是非常欣喜的。我們見過了太多這一領(lǐng)域新品的一次次迭代，終于，在形態(tài)上看到了一次突破性的變化。而這個(gè)變化，不僅僅是功能上的進(jìn)步，更是產(chǎn)品定義的一次變革。

而我們說了很久的服務(wù)機(jī)器人，借助追覓仿生多關(guān)節(jié)機(jī)械手，也能從理論走向落地。誠然，作為第一代產(chǎn)品，無論是它的性能、還是功能肯定是不能滿足所有人的需求的，它解決的是從無到有的第一步，而這一步，又是尤為關(guān)鍵的。我們期待，以追覓仿生多關(guān)節(jié)機(jī)械手為契機(jī)，在不久的將來，可以看到類似形態(tài)的產(chǎn)品呈現(xiàn)出百花齊放的姿態(tài)，服務(wù)于千家萬戶。